水下机器人设计快速指南 HOW TO MAKE ROV
不完全指南，建议入门爱好者阅读。
在做一台水下机器人之前先整体想象一下成品效果。
以下是几个常规的推进器布局，推进器布置主要探讨两个问题：
推进器的数量
推进器的位置
这两者决定了ROV的可能运动和运动性能。
以下分享一些自己的思考和经验，原则上， 不具有矢量推进的ROV至少需要三个自由度—进退／转向／潜浮。四个推进器，在三个推进器的基础上增加了横滚，也提升了上浮下潜的动力。四个推进器另一种布置实现了侧移，能够完成定点的转向，也就是在不前进后退的同时完成转向，一方面也更佳能抵抗水流。
更多的推进器意味着更自由的操控和抵御水流的能力。
这是交叉布置推进器的运动方式，在带有机械手的rov上有更好的抓取性能，因为倾斜的两个推进器更加能保证机械手的指向稳定。刚才说到最少需要三个动力，完成进退和转向至少需要两个，潜浮至少一个，所以第一款测试机型sail使用了三个电机的配置，是与openrov trident相同的动力配置，他的操作更像是固定翼飞机。
这是做的另一款edge的布置方式。
能够完成平面任意方向的移动。
我把思考和经验总结为这10点。
当然，不能局限于刚才提到的一些经典布置方式，为了有趣和好玩，抛开运动性能仍然有很大的想象空间。因为运动的阻力绝大部分和截面积有关，外形也完全可以不受拘束。
整台rov的系统简图大概这样，分为地面和水下两方面，中间通过电力载波线缆连接，地面信号从以太网传到主控，由主控控制电机并传回视频和个传感器的信号。
当我们知道怎样安排推进器位置和数量之后，需要选择一款合适的电机。经过测试，在淡水中，空心杯无刷电机也能保持一段时间的寿命，但是作为rov的动力需求显得微不足道。所以可以选择无刷电机，航模无刷电机的接线绝缘防水之后完全可以在水中使用，不过基本上用一次就报废，所有部件都会很严重的生锈，寿命很低。现在可以买到的推进器价格都不便宜，一般是磁耦合或者动密封的结构。每只大概上千元。
所以在着手设计水下机器人之前，先设计了一款无刷电机，我们称之为开放式防水，把无刷电机的所有部件防腐防水处理，量产了一款廉价的水下推进器。
关于水下的密封，我们提供系列尺寸的密封舱配件，配合舱管保护电力器件，也提供很大的浮力。对于密封舱的对外接线，通常可以用空心穿线螺丝或者水密接插件实现，过线之后用海水专用的环氧树脂灌封，环氧树脂的灌封过程很简单，混合搅拌均匀放置一夜就可以凝固，完全可以实现数百米深度的耐压，选用海水用的树脂最佳。110亚克力密封方案经过实测和计算，可以达到一百米的防水耐压能力，110铝合金达到三百米耐压深度，更深目前还没有测试过。对于其他方面的密封比如电机的动力输出轴，还有磁耦合和机械密封圈可以选择，不过我仍然觉得电机开放式的防水更佳方便，体积也更小。并且传统方式的密封方法寿命并不高，而无刷电机的寿命可以完全取决于轴承和各个部件的防腐耐磨能力。
电子部分的最简系统可以简化到很少的器件也能够扩展的很复杂。主控，脐带线缆通讯，电机，摄像头，电池是最基本的部件。
框架完成之后需要实测在水中的状态，然后用浮力材料和配重块调节姿态和中性浮力，让整体稍微漏出水面一厘米左右，密度和水相差不大但一定要有轻微的浮力，而且重心偏下，姿态稳定。
线缆按照自己的需要选择一款零浮力线和舱外的接线。一定要注意耐压深度，一般的线缆不能保证100米的耐压，线皮进水会产生各种问题。
rov的线缆如果不能插拔操作会很麻烦，所以需要选一款水密接头，进口接插件一般能达到7000米深度的防水价格很高几乎没有提供浅深度的接插件，对于大部分人需要做的超出需求太多，我们提供400米深度级别的水密插头。当然完全可以用空心穿线螺丝代替。
水下机器人的软件部分可以用ardusub，支持pix飞控，树莓派等常用的主控，地面站软件也基本成熟，可以随意更改自己的推进器布置配置。
然后是一些下水或者下海前的注意事项。
