请问在ardusub电机程序中，如何将无刷电机程序改成有刷的？需要对固件中的程序进行哪些修改？
这好像不存在任何问题，直接用pwm有刷电机驱动就可以了。
在ardusub中，pix的侧面接口依次为：主要Main的 (RC SB) 和 8-1，扩展Aux的6-1。
其中Main 8-1依次代表Channel8-Channel1，为推进器接口，Aux 6-1依次为Channel14-Channel9。
其中main默认全是pwm输出。
aux扩展输出的aux5和6 gpio默认情况下是开关量输出不是pwm，在parameter中的参数名是BRD_PWM_COUNT，定义了扩展输出多少个是pwm，默认是4个，所以5和6默认是开关量。
在pix上的对应引脚参照下图：
改源码就只看电机库那一部分。
不过控制有刷电机也可以用pwm，找一下pwm的有刷电机驱动板，什么都不用改。如果非要改成开关量，可以用pwm转开关量的模块。
