螺旋桨推进器控制方案的问题

请问,咱们家的水下机器人,控制螺旋桨推进器的控制方案是什么?也就是控制无刷直流电机转动,是通过双闭环 PID控制还是采用 单闭环PI 控制?如果是双闭环的话,请问电流环和转速环分别采用哪种控制方案,PI控制、PID控制还是滞环控制???特别感谢!

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你好,我就是买的你们家的电子舱,现在是想知道螺旋桨推进器的控制原理是什么?可以说一下吗?先谢谢你们了!

您可以参考这篇blog,关于姿态控制原理的部分:
https://blog.csdn.net/qq_21842557/article/details/51439171