舵机脉宽1500，不居中

问答互助
#1

因为上周末看到舵机下架，然而又无法联系，所以去别人那借（买）了一个15kg的小舵机来设计和研究。舵机的外观与rovmaker开发的完全一致（旧版本），但是利用1500us的带宽，并不能使舵盘相对于舵机居中对称，因此修改脉宽范围到1000~2240us，从而使得能够居中，请问我们的舵机正常么，这样改进使用对舵机有什么影响么？

好吧，利用arduino的mega2560测试，借用servo函数，attach(9,1000,2100)来实现脉宽范围

servo .attach(pin, min, max)；//min要小等于1000，max要大等于2000

其中9是输出pwm波的数字引脚，然后把120度的实际控制角度范围-60度到60度，映射到默认的0到180，

servo .write(angle)；//angle: the value to write to the servo, from 0 to 180

#2

补充一句，min小等于1000，max要大于等2000，这个arduino并没有给出说明，调试发现bug后，拿示波器看出来的。当min大于1000后，自动在值上减1000，当max小于2000后，自动在值上加1000。这段时间的舵机工作似乎有点危险。

#3

舵机的控制信号脉宽范围是900ms-2100ms。
如果确认给到舵机的信号范围在1000-2240us，超过2100us部分可能会使舵机到达机械上的限位。
如果中位信号1500us不能使舵机的舵盘归中，可以在软件上给信号时加上一个偏移量来修正舵机中位的位置。