水下载体，不是ROV，鱼雷似的外观，纯电池供电；4水平推进器，每侧两台（像汽车轮子）；2个浮潜推进器，载体中轴线前后布置；遥控距离在公里级以上；内含2路模拟视频信号；经零浮力2芯光缆（不含电缆）传输控制和视频，一芯用于视频光端机传输视频和云台控制，一芯用于光纤收发器，建立网络。打算用ROVMAKER的方案，有以下几个问题请帮助明确：1、PIXHAWK控制6个推进器，树莓派连接PIX，用树莓派网口经光纤收发器传输到水面上的QGC计算机，可以不？2、25.2V 10A的电池组容量不够，需要最少3组怎么办？每组输出端串接二极管可以不？3、推进器布局由于各种原因，做不到ROV那样倾斜交叉布置，可不可以按需求给更改程序？4、电源管理板只能接一个电池组，PIX上是不是也只有一个电源接口？
1.没问题，ardusub是这样的系统构成。
2.容量不够不可以直接并联，我们正在做双电池管理板，功能：热插拔任意一路不断电，两路电压均衡时功率叠加，每一路和总路的支持pix的电流电压检测接口。预计一个月后开始生产。你可以找找现成的理想二极管的电路板但是不一定能用。
接二极管并联没有测试过，要考虑一下器件的输入电流能否承受。
3.程序修改不复杂，安排在淘宝放个编译自定义框架的链接吧，几杯咖啡的价格。
可以看一下自动以框架的部分，也许你能自己编译出来。https://www.ardusub.com/
4.是的，pix也有冗余供电的外接电路板但是不常用，两个电池组还是要加一块板子再电池。
5.QGC软件可以到这里下载： https://www.ardusub.com/resources/downloads.html
谢谢周总。