我们是比赛需要，通信距离只有15米，水深只有3米
冗余系统这样说的有些太宽泛了 。 是需要系统电源的冗余，或者是传感器的冗余，还是信号端的冗余设计？
主要是控制系统，现在QGC加pix的方案有时会出问题，想寻找另一种控制方案，同时装在机器人上，最后实现在地面端的一键切换
由于我们是短程通信，就考虑直接传pwm，中间加中继器，因为毕竟是冗余系统，不会长时间使用，只要能撑过主系统的重启时间就行。我不太想让冗余系统在水下有过多硬件，如果有也希望是可以完全灌封的，要不然各种接线松动，漏水问题，就会大大降低可靠性
您知道有类似ppm那种多通道pwm转单路信号的设备吗，因为ppm的范围只有1000-2000不够舵机用。我们又有减少信号线的需求。关于串口通信和I2C您们做过哪些尝试呢？
判断主控制系统失效这块是由地面端手动控制？
接线的松动，可以通过直接焊接线和打胶固定接线部分。
建议是再加一个MCU与地面端通信，控制这些要执行的动作，以及扩展PWM输出。串口通信TTL距离一般在几米这样。RS232电平一般是10米。15米串口通信的话建议使用RS485。 PWM信号切换可以使用模拟开关或者继电器 ，切换2路控制信号到受控设备。
关于再加一个MCU有什么推荐呢，之前我一直用Arduino，stm32也不是不可以，它有485通信的库吗，直接调用对新手友善些…
485是一种办法，485使用会费劲些。之前机器上是电力载波通信吗？ 你这边说的pix重启 会有树莓派重启的情况吗？如果树莓派这边没有重启的话，可以通过树莓派做一个转发 。 树莓派和这个MCU之间可以串口通信。
就是树莓派总重置弄的，我倾向于弄完全独立的信号通道，不用485话还有什么选择呢，我记得I2C也可以满足15米，我比较好奇有没有成品的板子可以做到pwm和485或I2C的转换
有没有查过树莓派重启的原因？
这边使用树莓派运行都挺稳定。
树莓派多次重启可能受树莓派供电的影响比较大。 如果解决了这块，似乎就不需要再切换信号这样了。
树莓派供电的确有问题，杜邦线很不靠谱，昨天我们焊上了，再做些测试再看情况，谢谢您了，我们同时也会继续探索冗余系统的，毕竟越稳定越好嘛，后续有进展再在这里发出来，谢谢您了