电源管理板通过高侧测量分流监测器INA169加采样电阻的方式测量电流。
采样电阻为阻值0.0005Ω的大功率合金电阻。INA169测量经过采样电阻的压降，将差分输入电压转换为电流输出。此电流使用外部负载电阻转换回电压送入主控制器的ADC测量。
外部负载电阻为10KΩ 采样电阻为0.0005Ω
5mv/Amps
当经过采样电阻的电流为40A时
输出电压Vo=405mv=0.2V
电源管理板测量接口对外输出5V供电。电源管理板的输入电压通过电阻分压测量 。主控制板通过ADC测量V_Voltage电压。
根据电阻分压公式
V_Voltage=VIN（R12/R10+R11+R12）
R10=4.7KΩ
R11=10KΩ
R12=1KΩ
当输入为24V时 V_Voltage经计算为1.529V
STM32的ADC量程为0-3.3V
ADC测量到电压V_Voltage
输入电压Vin=V_Voltage*（R10+R11+R12/R12）=V_Voltage*（4.7+10+1/1）=V_Voltage15.7
Vin=V_Voltage15.7
关于QgroundControl中PIX的校准：
在QgroundControl设置的Power栏中选择"Analog Voltage and Current"，输入所使用的电池容量。
在"Power sensor"栏中选择"Other"
Voltage divider 中参数写入15.7
Amps per Volt 中参数写入0.005
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我的电源管理板能正常显示电压 但电流始终为0mA. 参数设置 Voltage divider为16.03
Amps per Volt 为0.005。
用万用表测量P4引脚时 显示电压为0 电机满转情况下测得P4引脚电压仍为0.
是电流测量模块坏了吗
是否可以测量下电流检测芯片ina169的供电引脚5脚的电压是否等于输入电压。 
测量下到pix端 1pin 4pin之间是否有电压输出。
测量INA169的3、4、5引脚都是输入电压，在24V左右。六个电机空载瞬时启动时，测量1脚的电压是5mv左右。pix端1、4pin之间有50mv左右的电压。
可以把pix端1 4脚引出来 给个0-3.3V的电压 ，看地面站上的电流是否有变化 排除掉pix端设置的影响还有pixadc口是否正常工作。
直接给pin4 3.3V电压 QGC的电流就有度数显示
方便提供下这个电源管理板的原理图嘛，之前买的测试不小心烧了，想加工一块:joy:
你好，请问你有这块板子的原理图吗，如果有的话能分享我一份吗？万分感谢
